Muodostelmaluistelun varhaisin edeltäjä, neljän luistelijan suorittama joukkueluistelu, syntyi jo 1900-luvun alussa. Laji sellaisenaan ei kuitenkaan jaksanut kantaa.

1950-luvulla USA:ssa puolestaan kehitettiin ajatusta yhdistää cheerleader-toiminta ja taitoluistelu. Luistelijoita organisoitiin ja harjoitettiin esittämään erilaisia kuvioita tapahtumiin ja jääkarnevaaleihin. Kiinnostus näyttävään lajiin levisi, ja lajissa ryhdyttiin 1970-luvulla kilpailemaan alussa pääosin Pohjois-Amerikan yliopistojen välillä. Lajin kehittyessä sitä ryhdyttiin kutsumaan Precision Team Skating -nimellä. Lajin ensimmäiset kansalliset kilpailut pidettiin USA:ssa ja Kanadassa 1980-luvun alkuvuosina.

1980-luvun alussa laji alkoi levitä myös Pohjois-Amerikan ulkopuolelle, Japaniin, Australiaan ja Skandinaviaan. Suomeen laji tuli ensin ryhmäkuviointinimellä. Ensimmäinen kotimainen joukkue oli Helsingin Taitoluisteluklubin The Rockets, joka perustettiin kaudelle 1984.

Tammikuussa (5.-6.1.) 1990 Helsingissä järjestettiin kansainvälinen muodostelmaluistelukilpailu MILK -Precision, jossa suomalaisyleisö sai ensi kerran nähdä kaikki maailman silloiset huiput. Vuonna 1991 pidettiin lajin ensimmäiset SM-kilpailut.

Muodostelmaluistelun hyväksyminen Kansainvälisen Luisteluliiton ISU:n alaisuuteen vuonna 1991 aloitti lajin huiman kehityksen. Vuonna 1992 otettiin käyttöön lajin viralliset säännöt, ja seuraavana vuonna hyväksyttiin ensimmäiset lajin kansainväliset tuomarit.

Ensimmäiset epäviralliset lajin MM-kilpailut, ISU World Challenge Cup, pidettiin vuonna 1996 Bostonissa. Lajin ensimmäiset viralliset MM-kilpailut olivat vuonna 2000 Minneapolisissa, USA:ssa.